Outra tradição das Mil Milhas é a participação de modelos classificados como Turismo ou Gran Turismo. Com grids ecléticos, compostos por modelos comuns nas ruas brasileiras como Fusca e Gol até esportivos de marcas como Porsche e Ferrari, as Mil Milhas sempre propiciaram que equipes amadoras pudessem disputar lado a lado com equipes que contam com grandes recursos e em algumas vezes até mesmo apoio de montadoras.
Na edição 2020, o regulamento conta com seis categorias, quatro delas com regulamento similar ao do Império Endurance Brasil 2019, mais duas específicas para a prova.
GT3
Na categoria GT3 competem carros com homologação no regulamento FIA GT3, utilizado internacionalmente em provas tradicionais como as 24 Horas de Spa e as 12 Horas de Bathrust. Nela se espera a participação de modelos que disputam o Endurance Brasil como Ferrari 488, Lamborghini Huracàn, Mercedes AMG e Porsche 911.
GT3 Light
A categoria GT3 Light é destinada também a modelos GT3, porém fabricados até 2012. Hoje no país existem diversos modelos que aptos a competir na categoria, como Lamborghini Gallardo LP600+ e LP560, Ferrari 458, Aston Martin Vantage e Ford GT. Além disso, é possível que modelos Stock Car sem utilização de restritor também engrossem o grid dessa categoria, como o Cobalt #25 de Ney Faustini e o Vectra #77 de Esdras Soares.
GT4
Tal como a GT3, a GT4 é destinada a modelos homologados dentro do regulamento FIA GT4. Em 2019, o grid do Endurance Brasil contou com modelos Mercedes AMG e Ginetta G55, disputa que deve se repetir nas Mil Milhas.
GT4 Light
A GT4 Light é a categoria destinada a modelos com performance inferior aos GT4. Nessa categoria se enquadram carros FIA TCR, do antigo Trofeo Linea, Mercedes CLA 45 AMG Racing Series e também modelos da Stock Car com emprego de restritores. Além disso, podem participar modelos GT3 fabricados antes de 2008, modelos Maserati Trofeo e modelos do Brasileiro de Marcas.
TN1
A TN1 é a categoria com menor desempenho, para carros de fabricação nacional ou Mercosul com motores aspirados de até 2.000 cm³. Deverão participar modelos que competem na Turismo Nacional e nos regionais de Marcas, e eventualmente até mesmo algum valente Fusca.
TN2
A TN2 é para carros também de fabricação nacional ou Mercosul, com motores de até 2.000 cm³ e sobrealimentados, como alguns Ford Focus e Volkswagen Gol que competem no gaúcho de Super Turismo.
TN3
Uma novidade de última hora foi a inclusão da categoria TN3, que não constava no regulamento divulgado inicialmente. O regulamento específico não foi divulgado, mas tudo indica que a TN3 é destinada a carros de fabricação nacional ou Mercosul com motores de cilindrada superior a 2.000 cm³.
